四柱液壓機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)械手工作平穩(wěn)可靠的關(guān)鍵。該機(jī)械手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號(hào)切斷油路，滑行緩沖，手臂縮回和上升由行程開(kāi)關(guān)適時(shí)發(fā)信號(hào)，提前切斷滑行緩沖并定位。機(jī)械的材質(zhì)都利用鎳基合金管件，此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向，調(diào)節(jié)換向時(shí)間，也增加緩沖效果。由于手臂的回轉(zhuǎn)部分質(zhì)量較大，轉(zhuǎn)速較高，運(yùn)動(dòng)慣性矩較大，系統(tǒng)的手臂回轉(zhuǎn)缸除采用單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路安裝了行程節(jié)流不銹鋼球閥進(jìn)行減速緩沖，最后由定位缸插銷(xiāo)定位，滿足定位精度要求。